以下為發那科常見機器人異常報警信號及簡單處理方式。詳細人工智能電話機器人錯誤碼大全的報警代碼及處理請參閱有關資料。

報警代碼

報警信息描述

原因及消除

SRVO-001

SERVO Operator panel

E–stop

機器人控制器控制操作面板上緊急停止按鈕按下。

復位緊急停止按鈕人工智能電話機器人錯誤碼大全，RESET 復位。

SRVO-002

SERVO Teach pendant

E–stop

機器人TP示教器緊急停止按鈕按下。

復位緊急停止按鈕，RESET 復位。

SRVO-003

SERVO Deadman switch

released

手動操作狀態，TP示教器背后DEADMAN 松開。

DEADMAN 按住，RESET 復位。

SRVO-004

SERVO Fence open

安全門開。

關閉安全門，RESET 復位，如未消除，檢查安全門回路。

SRVO-007

SERVO External emergency

stops

外部設備報警輸入。

解除外部設備故障，RESET 復位，如未消除，檢查急停回路。

SRVO-008

SERVO Brake fuse blown

緊急停止控制面板保險絲熔斷。

更換對應保險絲，請注意規格型號。

SRVO-050

SERVO Collision Detect

alarm (G:%d A:%d)

機器人發生與外圍設備的撞擊干涉。

檢查撞擊點，手動示教機器人離開干涉物體。

SRVO-062

SERVO BZAL

alarm(Group:%d Axis:%d)

脈沖編碼器電池電量耗盡或電池供電回路發生故障。

更換電池，恢復脈沖編碼器數據后重啟，做MASTERING恢復。

SRVO-065

WARN BLAL

alarm(Group:%d Axis:%d)

脈沖編碼器電池電壓低于允許值。

更換脈沖編碼器電池。

SRVO-214

SERVO Fuse blown

(Amp,Robot:%d)

伺服放大器面板保險絲熔斷。

更換對應保險絲，請注意規格型號。

SRVO-230

SERVO Chain 1

abnormal %x,%x

信號鏈1錯誤

當前報警界面，F4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復位。

SRVO-231

SERVO Chain 2

abnormal %x,%x

信號鏈2錯誤

當前報警界面，F4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復位。

更換電池：

FANUC 機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

(1)更換控制器主板上的電池：

程序和系統變量存儲在主板上的SRAM 中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警SYST-035 Low or No Battery Power in PSU。當電壓變得更低時，SRAM 中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據。

控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：

1° 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。

2°機器人通電開機正常后，等待30 秒。

3°機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4°裝上新電池，插好接頭。

(2)更換機器人本體上的電池：

機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。

具體步驟如下：

1°保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。

2°打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

3°換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。

4°蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

更換潤滑油

機器人每工作一年（工作時間按每星期5天，每天8小時計算，請根據實際情況折算）必須要添加潤滑油，每工作三年或滿10000小時必須更換潤滑油。

具體步驟如下：

1°機器人電源OFF。

2°拔掉出油口塞子。

3°從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

4°讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。

5°把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，維修人員應考慮以下幾點：

1°更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

2°使用手動油槍緩慢加入。

3°避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在15/ss 以內。

4°必須使用規定規格的潤滑油，其人工智能電話機器人錯誤碼大全他潤滑油會損壞減速器。

5°更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6°為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參閱機械保養手冊，建議使用FANUC原裝潤滑油。

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